最近，常州地铁电客车检修机器人“铁宝”在常州地铁2号线投入试运行。相比于之前的纯人工巡检，“铁宝”巡检一辆整车仅需45分钟左右，效率提升40%，漏检率为0，更好地保障了巡检质量，为地铁安全出行保驾护航。

(相关资料图)

△“铁宝”

3月15日上午，在常州地铁丁堰车辆段库区里，记者看到了检修机器人“铁宝”。常州地铁车辆管理部车辆管理员邵国栋介绍，这已是“铁宝3.0”版本了。

△常州地铁电客车智能巡检系统后台控制设备

2019年11月，常州地铁集团有限公司围绕生产维护的智能运维课题开展研究，并于2020年10月完成了自主一代机的研发工作。在此基础上，常州地铁集团又与常州市盈能电气有限公司联合开展常州地铁电客车智能巡检技术与应用项目。通过两年的合作研发，目前已完成自主视觉导航定位、电客车日检项点整车巡检及分析、后台调度控制等核心技术研发工作。

据介绍，常州地铁电客车智能巡检系统主要包括地铁巡检执行设备（智能巡检机器人）、辅助设备（库区安装的升降台，无线AP，监控摄像头等）、后台控制设备（后台主机，显示屏）。该系统最大的特点是能够使用单个机器人对整列地铁车辆的紧固件松动类、状态类、异物类、测量类、丢失类这5大类检测项样本图像进行实时采集和故障分析。

△“铁宝”对车辆侧面进行巡检

“我们的智能巡检机器人通过视觉导航和高精度成像算法等技术手段，实现列车在带电和无电状态下的机械结构全面检修。”邵国栋介绍，“铁宝”采用的是双机械臂、多摄像头、四驱舵轮的设计，检测效率大幅度提高。

2号线电客车停在库区股道里，一辆整车120米长，车辆两侧和车底均需要巡检。这样算下来，如果是人工巡检，至少要走上360米。“一般我们日常检修时间都在晚上11点左右，那时候人的精神状态会疲惫一些，一辆车近五千个检测点，工作量较大。”工作人员表示，但这些对于机器人而言都不是难题。

△“铁宝”在车底进行巡检

工作人员将五大类检测项近五千个检车点进行人为设定，“铁宝”按照设定程序对车辆两侧和车底进行整车巡检，一旦发现异常点位，如部件脱落、防松线错位、车底有异物等，都会生成异常警报传输到后台控制系统，检修人员根据报告再对异常点位进行人工复检。

“目前我们机器人平均检出率高达90%，准确率达到98%，漏检率为0。整车巡检时间45分钟左右，效率提升40%，节省了人工成本。”邵国栋介绍，目前单台机器人可连续工作8小时，每台可完成10列电客车的巡检工作。

关键词：